O estudante Leandro Barragán Castellanos, orientado pelo Prof. Henrique Simas e coorientado pelo Prof. Roberto Simoni (Joinville/UFSC), defenderá sua dissertação na próxima quinta-feira (20/02), às 13h30min, na sala de reuniões 1 (Bloco A/EMC). A defesa é vinculada ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. A sala tem capacidade para cerca de 16 pessoas.
Banca:
Prof. Hernique Simas, Dr.Eng. (Orientador/Presidente)
Prof. Andrea Piga Carboni, Dr.Eng. (Joinville/UFSC)
Prof. Rodrigo de Souza Vieira, Dr.Eng.
Título: “Kinestatic analysis of heavy payload robots in platform”
Resumo:
Na atualidade a implementação de robôs industriais é uma necessidade, aonde cada dia são maiores as exigências de capacidade de força e a precisão nas tarefas a serem cumpridas. Os programas de crédito do governo como o BNDES/FINAME permitem que as empresas possam adquirir robôs industriais para melhoraria do seus processos produtivos. Esta demanda do mercado interno acompanha também a demanda mundial que cada ano cresce a ritmos acelerados em todos os setores da indústria. Um segmento de negócios que vem crescendo nos fabricantes de robótica são os robôs de grande porte. No desenvolvimento de projetos de células robotizadas existem ainda muitos desafios relacionados com as variáveis que influenciam o cálculo e seleção de elementos estruturais das mesmas, como também a identificação das melhores alternativas em acionamentos, elementos de fixação, ao entendimento em relação às metodologias de cálculo adequadas aos casos específicos de montagem de robôs em plataformas em relação à montagem, forças, estabilidade, posicionamento e movimentos. Em uma maioria dos casos devido ao pouco tempo de desenvolvimento destes projetos se opta pelo sobredimensionamento dos componentes. Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma metodologia sistemática a partir do método de Davies para obter modelos citostáticos mais abrangentes para projeto com robôs de grande porte inspirado em equipamentos similares como são os guindastes hidráulicos veiculares. Tratando tópicos relacionados à enumeração e sínteses da configuração dos robôs, diagrama de corpo libre, reações em plataforma, estabilidade em plataforma, relação posição – força. Ao final são apresentados casos de estudo relacionados a situações de projeto de células robóticas com robôs de grande porte e casos de aplicação.
Palavras-chave: Manipulador-Plataforma, mecanismos hibridos, rigidez, cinestatica, capacidade de força