O estudante Rodrigo Luis Pereira Barreto, orientado pelo Prof. Daniel Martins, Dr.Eng e coorientado pelo Prof. Andrea Piga Carboni, Dr.Eng. (UFSC/Joinville), defenderá sua tese na próxima terça-feira (25/08), às 9h, por videconferência. A defesa é vinculada ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica.
Banca:
Prof. Daniel Martins, Dr.Eng. (Presidente/Orientador)
Prof. Marco Carricato, Ph.D. (Relator/Università Di Bologna)
Prof. Martín Alejo Pucheta, Dr. (Universidad Tecnológica Nacional Facultad Regional Córdoba)
Prof. Luís Paulo Laus, Dr. (UTFPR)
Título: “Type synthesis of mechanisms using matroid theory with applications to assistive technology”
Resumo:
Selecionar os tipos de juntas é um dos maiores desafios na síntese de mecanismos. O foco da presente tese é enumerar e selecionar mecanismos auto-alinhantes listando as restrições de todas as combinações possíveis de juntas a partir de um mecanismo embrião. Esta tese apresenta um novo método de selecionar mecanismos autoalinhantes enumerados usando teoria de helicoides, método de Davies e teoria de matroides. O método de Davies e teoria de helicoides são usados para modelar mecanismos em termos de liberdades e restrições.
Matroides são usados para enumerar mecanismos auto-alinhantes usando os modelos criados com o método de Davies como entrada. Contração e deleção de matroides são então usadas para selecionar conjuntos de mecanismos viáveis. Esta tese introduz uma notação para representar as operações de matroides usadas na síntese de novos mecanismos. A presente tese também exibe o conceito de pseudo-juntas, uma estrutura com seis restrições e sem liberdades, que pode ser usada com o método de Davies. Implementando as pseudo-juntas em mecanismos existentes, um novo método de enumerar mecanismos auto-alinhantes é introduzido, permitindo projetistas criarem novas juntas para receber liberdades e tornar o mecanismo embrião autoalinhante. Um estudo de caso é exibido, no qual a palma reconfigurável da mão antropomórfica KCL/TJU é avaliada. Dois métodos de projeto de mecanismos auto-alinhantes são usados e comparados. Finalmente, esta tese também apresenta um método de enumerar mecanismos auto-alinhantes no qual os mecanismos embriões são constituídos apenas por pseudo-juntas, permitindo que os projetistas possam criar mecanismos com diferentes propriedades cinemáticas. Usando o método de projeto a partir de mecanismos formados por pseudojuntas e o método de seleção de mecanismos usando contração e deleção, dois estudos de caso foram apresentados: os mecanismos de apoios das pernas e encosto para as costas de uma cama hospitalar.
Palavras-chave: Teoria de helicóides, método de Davies, mecanismos auto-alinhantes, teoria de matroides, contração, deleção.